กรมการขนส่งทางบกให้นิยามของรถบรรทุกไว้ว่า คือรถที่ใช้ในการขนส่งสัตว์หรือสิ่งของเพื่อสินจ้างโดยไม่กำหนดเส้นทาง หรือเพื่อการค้าหรือธุรกิจของตนเอง ซึ่งมีน้ำหนักเกิน 1,600 กิโลกรัมขึ้นไป
ตามกฎกระทรวงฉบับที่ 4 ออกตามความในพระราชบัญญัติการขนส่งทางบก พ.ศ. 2522 ได้กำหนดลักษณะรถที่ใช้ในการขนส่งสัตว์หรือสิ่งของ แยกเป็น 9 ลักษณะ ได้แก่

• รถลักษณะที่ 1 รถกระบะบรรทุก- ซึ่งส่วนที่ใช้ในการบรรทุกมีลักษณะเป็นกระบะ จะมีหลังคาหรือไม่ก็ได้ หรือรถที่มีเครื่องทุ่นแรงสำหรับยกสิ่งของที่จะบรรทุกในกระบะ หรือรถที่มีกระบะบรรทุกสามารถยกเท และรวมถึงรถซึ่งส่วนที่ใช้บรรทุกไม่มีด้านข้างหรือด้านท้าย

• รถลักษณะที่ 2 รถตู้บรรทุก 
  - รถซึ่งส่วนที่ใช้ในการบรรทุกมีลักษณะเป็นตู้ทึบ มีหลังคาถาวร ตัวถังบรรทุกกับห้องผู้ขับรถจะเป็นตอนเดียว หรือแยกกัน และจะมีบานประตูปิดเปิดสำหรับการบรรทุกที่ด้านข้างหรือด้านท้ายก็ได้
  
  
  

  รถตู้บรรทุก
  
  
  
• รถลักษณะที่ 3 รถบรรทุกของเหลว 
  - เป็นรถซึ่งส่วนที่ใช้ในการบรรทุกมีลักษณะเป็นถังสำหรับบรรทุกของเหลวตามความเหมาะสมกับของเหลวที่บรรทุกนั้น

• รถลักษณะที่ 4 รถบรรทุกวัสดุอันตราย- เป็นรถซึ่งส่วนที่ใช้ในการบรรทุกมีลักษณะเฉพาะเพื่อใช้ในการบรรทุกวัสดุอันตราย เช่น น้ำมันเชื้อเพลิง ก๊าซเหลว สารเคมี วัตถุระเบิด วัสดุไวไฟ เป็นต้น
  

• รถลักษณะที่ 5 รถบรรทุกเฉพาะกิจ- เป็นรถซึ่งส่วนที่ใช้ในการบรรทุกมีลักษณะพิเศษ เพื่อใช้ในกิจการใดกิจการหนึ่งโดยเฉพาะ เช่น รถบรรทุกขวดเครื่องดื่ม รถบรรทุกขยะมูลฝอย รถผสมซีเมนต์ รถบรรทุกเครื่องราดยางรถบรรทุกเครื่องทุ่นแรง เป็นต้น
  

• รถลักษณะที่ 6 รถพ่วง- รถที่ไม่มีแรงขับเคลื่อนในตัวเอง จำเป็นต้องใช้รถอื่นลากจูง และน้ำหนักรวมน้ำหนักบรรทุก ทั้งหมดลงบนเพลาล้อสมบูรณ์ในตัวเอง
  
  
  
  
  

  รถพ่วง 2 เพลา
  
  

  รถพ่วง 1 เพลา
• รถลักษณะที่ 7 รถกึ่งพ่วง- รถที่ไม่มีแรงขับเคลื่อนในตัวเอง จำเป็นต้องใช้รถอื่นลากจูง และน้ำหนักรถรวมน้ำหนักบรรทุกบางส่วน เฉลี่ยลงบนเพลาล้อของรถคันลากจูง
  
  
  
  
  

  รถกึ่งพ่วง
• รถลักษณะที่ 8 รถกึ่งพ่วงบรรทุกวัสดุยาว- รถกึ่งพ่วงที่มีลักษณะเพื่อใช้บรรทุกสิ่งของที่มีความยาวโดยมีโครงโลหะที่สามารถปรับความยาวของช่วงล้อระหว่างรถลากจูงกับรถกึ่งพ่วงได้
  
  
  
  

  รถกึ่งพ่วงบรรทุกวัสดุยาว
• รถลักษณะที่ 9 รถลากจูง- คือรถที่มีลักษณะเป็นรถสำหรับลากจูงรถพ่วง รถกึ่งพ่วง และรถกึ่งพ่วงบรรทุก วัสดุยาวโดยเฉพาะ
  
  
  
  
  

  รถลากจูง
  ข้อมูลจาก สถาบันยานยนต์ เรื่องอุตสาหกรรมรถบรรทุกของประเทศไทย และ สำนักงานนโยบายและแผนการขนส่งและจราจร กระทรวงคมนาคม (http://www.otp.go.th/th/images/stories/7-projectotp/2550/12/Technical%20Reports/C6.pdf)